歸一化變換包含兩個(gè)部分，圖像坐標(biāo)的平移和尺度的縮放。進(jìn)行歸一化的變換不但能夠提高處理結(jié)果的精確度，而且通過選擇一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的坐標(biāo)系預(yù)先的消除了圖像尺度和坐標(biāo)原點(diǎn)的選擇對(duì)算法最終結(jié)果的影響。

歸一化變換的步驟：

1.    對(duì)點(diǎn)進(jìn)行平移，讓這些點(diǎn)的圖心（Centroid）移到原點(diǎn)

2.    進(jìn)行尺度縮放，讓這些點(diǎn)的到原點(diǎn)的平均距離為

數(shù)據(jù)的歸一化在一些算法中是必須得，特別是對(duì)一些不太良定的問題，例如：基本矩陣的計(jì)算以及三焦張量的DLT算法。

歸一化變換矩陣T的求解：

是的平均值

尺度S為